在今山东菏泽市巨野县北，有一个号称大野泽的地方，住着两个打家劫舍的江洋大盗，一个叫彭越，另一个叫栾布，其实二人都是躲避秦国徭役的壮士，江湖豪杰。
大野泽为古济水所汇，该泽西通雷泽，西南纳济水连通菏泽，东北出济水，再东北经济南流入大海；东南出黄水入菏水、通泗水、入淮、入海。因交通之便，水产丰富，自古是先民生存争夺之地。《书·禹贡》：“大野既潴。”《周礼·职方》兖州：“其泽薮曰大野。”《尔雅》云：大野泽、钜野泽乃一泽二名。汉以前文献称大野，《史记》中开始称巨野泽。大野泽又是炎帝部族的发祥地之一，炎帝蚩尤带领八十一氏族生活在大野泽周围。春秋时巨野泽在今巨野城西、北、东三面，呈门字型，环城而水。泽东西长约百里，南北宽约三十里。大野泽是“西狩获麟”之地，据《春秋》鲁哀公十四年（公元前481年）：“春，西狩获麟。”《左传》详解为：“十四年春，西狩于大野。叔孙氏之车子鉏商获麟，以为不祥，以赐虞人。仲尼观之，曰：‘麟也！’然后取之。”《公羊传》详解为：“麟者，仁兽也，有王者则至，无王者则不至。有以告者，曰：‘有麕而至者。’孔子曰：‘孰为来哉？孰为来哉！’反袂拭面，涕沾衿。……西狩获麟，孔子曰：‘吾道穷矣！’”所以这个大野泽非常有名，巨者大也，所以亦名巨野泽、钜野泽、广野泽，是上古九泽之一。
后来在泽中聚集的人多了，彭越就拉起了队伍，他们以捕鱼为生。彭越与栾布早就认识，他们为了逃避秦国的徭役，好几年前就躲在这里占泽为王。陈胜起义后，一些青年子弟也跃跃欲试。等到楚怀王的檄文张贴到昌邑县，县中的豪杰子弟就聚在一起找彭越商议反秦的事情。彭越说：“起兵之事关系重大，你们千万不能等闲视之啊！”这班年轻人就来来劲了，情绪激动地说：“你不是去年就说：秦国和各国的势力相当，谁胜谁负还说不上，就好像是两条蛟龙在缠斗，要等到两败俱伤的时候！现在全楚地都起兵了，你还要等到什么时候？要不就去投奔楚怀王？”彭越没有说话。少年们就再三恳求。彭越于是和大家约定：“你们真要我领头起事，就请在明日一早太阳出来前，到大野泽中来报到，谁要是迟到就要砍头！”少年们就满口答应了。
可是到了第二天，太阳已经升起老高了，还有几十个人没有到。彭越就慢慢地等着他们，又选出了几名队长。这时那些迟到的才三三两两地前来报到，最晚的一个人直到中午时才来。彭越看着大家懒懒散散的样子，就很抱歉地说：“我老了，不中用啦，可你们非要我做你们的头起义，我才敢和你们约定时间。可是你们偏偏故意迟到，如果按昨天的约定，迟到的人都要砍头。不过迟到的人太多了，不能全都杀了，只能杀最后到的那一位！”于是就命令队长把最后到的那个人找出来。那个人也不当回事，就骂骂咧咧地走出来摇头晃脑，还满不在乎的样子。彭越看着他道：“一个男子汉说话不算数，就如同农夫家养的黑毛驴放了个屁，只能让人们嫌弃！如果你的这个屁能臭到众人，就借你的头一用！”于是命令队长行刑。队长看着彭越，笑道：“算了吧，何必这样认真呢？我们还没有把你当成将军啊，以后大家不敢就是了！”彭越见队长不执行命令，大怒，就亲自杀了那个迟到的人，并且砍下他的头来号令部众。
这样一来，人人都胆战心惊，几百号人都吓得一齐跪倒在地上，那名队长甚至不敢抬头看彭越。彭越见众人已经服服帖帖，就和栾布发号施令，倡导大家正式起兵反秦。这一消息很快就传遍了附近各县，远近的人们都纷纷前来参军。彭越一时间就拉起了一支二千多人的队伍。彭越于是下令军中，一边打造兵器、置办铠甲，一边搜寻马匹，又在大泽里设置机关器械，作为抗秦的根据地。这时人人亢奋，个个争先。彭越又下令道：“将士们，一旦起兵，我们都是军人啦，今后若遇战事，你们必须参加战斗！若有不服从者，就以军法从事！”军士们就齐声高呼：“彭大将军！彭大将军！……”
城阳的败兵逃回东郡，就向王离报告了朱氏兄弟被杀的经过。王离闻言大怒，就发誓要先杀刘邦，再灭宋义，于是传令涉间与和焕率五千军兵为先锋，以姜云为左军，王森为右军，出了南门就向城阳进发。
沛公听说王离已经出动，就急忙召开军事会议。萧何道：“兵法上有‘敌人的锐气正旺盛时，一定要想办法避开他’。王离率领北方的精锐，作战十分勇敢，他们那里距离这里不到八十里，若是急行军，一夜之间就会到达，我们应该避开锋芒，向南退走，然后选择有利的地形，设伏兵打败他们。”沛公就传令军马火速离开城阳向南转移。
百姓听说沛公要走，就扶老携幼地前来拦住车马不让走。沛公就向百姓说明情况，谁料百姓听说秦军要杀到，不仅没有逃走，反而还留下来要跟着沛公一起走。沛公就说：“你们本来没有罪过，王离也不会杀害你们，可要是跟在我的军中，王离一旦追上，倾巢之下安有完卵？你们还是赶快离开吧？”几位老者就痛哭流涕道：“我们这辈子遇过的战乱和兵祸真是太多啦，可还没有遇见过像刘将军这样仁义的人，我们跟着你走，就是死了也愿意！”沛公感动得泪流满面，只好领着百姓一起走，就让年轻力壮的步行，老弱病残的坐车或骑马走，这样一来行军的速度就十分缓慢。樊哙见此就对沛公道：“王离军就要赶上，这样的速度如何能打仗？还是让百姓们各自逃命去吧！”萧何急忙道：“民为邦本，自古得民心者得天下。沛公要进关灭秦，千万不能对不起老百姓啊！”沛公也道：“百姓跟我一路走，我们若被秦军追上杀了，那也是天意，我岂能抛弃她们？谁再劝我抛弃百姓，就杀了他！”百姓听了这话，都感动道：“秦军若来，我们愿意同归于尽！”
楚军渡过济水，走了不远，到达昌邑境内。他们正行走间，突然一队人马拦住了去路。领头的是两个魁梧的大汉，其中一个骑一匹青鬃骅骝马，手提一把丈余长的青龙槊。此人青面紫髯，短须阔颊，头包乌羽巾，身穿青龙蓝淀袍，势若金钟，四十岁左右。另一大汉骑一匹黄鬃马，握一柄青铜戈，红面短须，头扎绛羽巾，身穿大红袍，势若金雕，大约三十多岁。二人都极其雄壮，如同天神地煞一般。沛公见此，也吃了一惊，还没有来得急问话，樊哙就挺身而出，大声吼道：“哪来的强盗？竟敢阻拦我哥哥的去路？”青面紫髯的汉子道：“此树是我栽，此路为我开；要得过此路，留下买路财！”樊哙大叫：“大哥，这是一伙打家劫舍的，我去将他们拿下！”沛公急忙阻止樊哙道：“此二人威仪不俗，我看不像是强盗，先问问再说。”就上前问拦截者姓甚名谁，从哪里来，要到哪里去。大汉道：“我是巨野中的彭越，听说有一群被秦军杀败的逃兵到了我的地界，特来捉拿！你们就是那些败兵吧？快快留下马匹和器械，否则就自个把脑袋割了送过来！”沛公闻言大怒，对本阵中大叫：“这确实是个狂徒，你们谁去擒来？”灌婴大叫一声道：“刘沛公，我来到军中，未尝立功，我去会会他！”说罢就拍马冲出了队列，口中大叫：“我是睢阳灌婴，强盗早早认栽吧！”径直冲到阵前来交战。
大汉看见灌婴杀了过来，就挥舞青龙槊迎了上去。二人就在两军阵前戟来槊往，邯斗五十回合，不分胜负。双方的将士都看呆了。沛公这才知道灌婴武艺高强，暗暗赞叹灌婴的同时，也佩服与灌婴交战的那个人。这时樊哙按奈不住了，就焦急道：“我去帮帮灌婴兄弟。”也不等沛公答应，就杀出阵来。对方阵上的另一位大汉看见樊哙杀了过来，就挥舞兵器接住樊哙厮杀。双方将士齐声喝彩。灌婴和那大汉已经单挑一百个回合了，还是不分胜负。可是和樊哙打斗的哪个汉子却逐渐招架不住了。
沛公见此情形，走出数步，大声叫道：“四位壮士请住手，我有话要问！”四人就同时停住了手中的兵器。沛公问道：“请问壮士，您到底是什么人？”哪位拿槊的汉子挑开灌婴的长戟，反问沛公：“你是何人？”沛公回答：“在下刘邦，因为接受了楚怀王的命令，要入关灭秦，因为忽然遇到了王离军南下，我不想和他正面交锋，因而来到此地，想设下伏兵打败他。”哪位汉子听了沛公的话，高声问：“你奉命入关，为何要劫持百姓？”沛公道：“壮士误会了，只因宋义将军命令我北上抵御王离，我在城阳打败了秦军的先头部队，百姓就自愿跟随我来到这里，并不是劫持啊！”老百姓就都一齐嚷嚷道：“刘沛公大仁大义，是我们自愿跟随，并不是劫持。”汉子听罢，便丢弃长槊，滚鞍下马，然后来到沛公的马前，纳头就拜，口称：“在下彭越，我早就听说刘沛公是一位仁德之人，对待百姓宽厚仁慈。您跟秦军交战，远近闻名，很想和将军一见。可是今天探马来报，说您劫持了数千百姓来此，我就误认为将军是个不义之人，故而前来故意刁难，真是得罪、得罪啊！”说完又指着身后的汉子道：“这位好汉名叫栾布，是我的结义兄弟，也是本县人。我二人因见天下大乱，也啸聚了数千壮士起义。这几日听说王离就要杀到了，本想前去会会那厮，却想不到在这里遇见了将军啊！”沛公听罢，大笑道：“这正是有缘千里来相会。今日能与壮士相遇，也是我刘某的荣幸！”就下马与彭越相见。彭越就指着灌婴道：“将军手下竟然有如此武艺高强之人，我真是生平头一次见识。真是敬仰，敬仰啊！”沛公听了彭越的话，就高兴地介绍道：“他是睢阳的灌婴，刚刚来到军中，这真是不打不相识啊！”灌婴就与彭越相见，道：“我平素走南闯北，也没有见识过像您这样武艺高强的人，也算是头一遭。佩服，佩服！”彭越大笑道：“多有得罪，请壮士不要见怪！”
沛公大喜，就把王离南下的事情告诉了彭越。彭越笑道：“今天将军碰到我，真是老天爷要让秦军吃败仗哩！”沛公惊讶道：“王离是王翦之孙，王贲之子，担任秦国长城军统帅，此次率领精锐骑兵，来势凶猛，壮士为什么如此轻视？”彭越道：“将军有所不知，离此不远，有一片茫茫大泽，名叫大野泽。那里水草茂盛，沼泽成片，地势十分复杂，看上去是平坦的草地，实际上是数丈深的陷坑。没走过的人只要进入大泽，一定就会陷进泥沼之中。我们为了防止秦军前来围攻，已经在大泽中布置了各种机关，可谓是天罗地网，只要秦军进入泽中，管叫他们有来无回！”
正在说话间，忽然军士飞马来报，说王离军离此不到三十里路了。沛公大惊，急忙道：“多亏壮士有这么好的地方，真是老天爷在帮助楚民啊！”彭越就道：“打败秦军是我们共同的愿望，应该立即战斗。”就将双方的兵马合在一起，向北直奔巨野泽而来。
沛公来到大泽一看，果然是个消灭敌人的好地方。沛公又令曹参和樊哙在大泽的外面埋伏，一旦敌人逃跑，就截断退路。彭越又对大家道：“大家都去埋伏，我担心敌人进不到伏击圈内。”百姓们听说了此事，都勇跃地表示：“愿意引诱秦军。”彭越高兴极了，就让年老病弱的向安全处转移，年轻健壮的全都留下来引诱敌人，等到秦军到来后，就故意装作慌乱的样子，根据暗中设置的路标退走。一切准备妥当。
王离率领秦军一路疾驰，过了济水。探听到沛公的军队向北东方向逃窜，就快马加鞭追了上来。秦军来到距离大泽不远的地方就停了下来，王离远远地看见有许多老百姓在前方休息。就笑道：“刘邦村夫，终于丢弃百姓自个跑啦。”就传令继续向前，进入大泽活捉刘邦。先锋和焕进言道：“前面沼泽中雾气迷漫，仿佛透出一股杀气，可能有埋伏。”涉间笑道：“你太胆怯了，刘邦只不过是一个村夫，而萧何也不过是一个小小的县丞，就算他们有埋伏，我手中的家当还怕他们吗？”涉间边说边晃了晃手中的铁戟，就劝王离驱兵向前。王离于是驱动大队杀进了泽中。他们走了不远，只见老百姓一边跑一边叫：“秦军杀来啦！快跑……”
王离等将领本来都是沙漠上的雄鹰，哪里见过沼泽地，大家越走越难走，明明看见百姓就在眼前，可怎么也赶不上。和焕心中害怕起来。涉间大怒，就要将和焕斩首。谁想涉间的火还没有发完，前面的士兵就已经陷进了泥沼之中，秦军个个惊叫起来，有的甚至号啕大哭。他们见同伴就在眼前，可就是无法搀扶，也不能互相救助。这时又看见遮天的大网从天而降，把军士全部罩在了网中，还有各种暗器也一齐向他们袭来。秦军不是被掉进陷坑窒息而死，就是被飞来的利刃刺中脑袋而死，还有的被木头砸得脑浆迸裂而死。一部分没有受伤的军士正准备逃走，只见满天的火箭又向他们射来。时值初冬，水草和芦苇全都枯萎变黄，一遇到火箭就燃起了大火，没有掉进沼泽的秦军就被大火烧得鬼哭狼嚎。
王离见此大惊失色，才知道中了沛公的埋伏，就慌忙驱赶部分兵将从原路退回。可是他们刚刚挣扎着走出大泽时，却又遇到了曹、樊二将的截杀。王离和涉间丢盔弃甲，慌不择路。正在危急之时，忽见西北角上有一支兵马杀来解救，原来是东郡郡守前来接应。他看见王离被楚军围在核心厮杀，就杀入阵中救走了王离。和焕、姜云、王森等将领已经死在了泽中。沛公和彭越又率军从泽中杀出来，从两侧包围郡守的兵马。王离见秦军疲惫不堪，再战下去可能要全军覆没，就与那郡守杀开一条血路，向东郡方向落荒而逃，一边跑一边大叫：“我王离得到祖辈的用兵之道，追逐匈奴，未尝败北，却没想到今天败在了无名鼠辈的手里啊！”
沛公、彭越追杀了一程，见王离逃远了，就收兵而回。大家此时欢天喜地，都一齐清理战场，还救出了几百匹战马，缴获了兵器和铠甲数千副。彭越就为楚军设宴犒劳，一起欢庆。席间，沛公就问彭越以前的事情，彭越就向大家介绍了他起兵的经过。沛公和各位将领听了彭越的叙述，都很佩服他的组织才能。